注1：IPT代表信息處理時間，是以采樣點作為起始的時間段，用于計算后續(xù)位的位電平。這是硬件在一個采樣點后立刻改變位的電平所必須要的。這個時間等于或小于2Tq，。

注2：因為采樣點是處于PBS1結(jié)束處，所以IPT和PBS2重疊。當(dāng)IPT = 2Tq時，PBS2不可能選為1，因此，PBS2必須是2到8Tq。

注3：重新同步的結(jié)果使相位緩沖段1增長，或使相位緩沖段2 縮短。相位緩沖段加長或縮短的數(shù)量有一個上限，此上限由SJW（重新同步跳轉(zhuǎn)寬度）給定。重新同步跳轉(zhuǎn)寬度應(yīng)設(shè)置于1和最小值之間（此最小值為4*PBS1）。

可以從一位值轉(zhuǎn)換到另一位值的過渡過程得到時鐘信息。這里有一個屬性，即：只有后續(xù)位的一固定最大數(shù)值才具有相同的數(shù)值。這個屬性使總線單元在幀期間重新同步于位流成為可能?？捎糜谥匦峦降膬蓚€過渡過程之間的最大的長度為29個位時間。

1.12 同步是如何獲得的？

CAN總線的通訊是采用NRZ（Non-Return to Zero，非歸0）碼，數(shù)據(jù)本身并不攜帶時鐘信息，也即在每一位的開始或結(jié)束沒有同步信號，發(fā)送單元以位時序同步的方式開始發(fā)送幀數(shù)據(jù)，接收單元根據(jù)總線電平的變化進(jìn)行同步并進(jìn)行接收工作。

然而，發(fā)送器和接收器之間由于彼此的時鐘誤差或傳輸路徑的相位誤差可能會失去同步關(guān)系，因此接收單元在接收幀的時候，必須通過硬件同步或重新同步調(diào)整它的操作時序。

1.13 硬件同步

在總線空閑狀態(tài)時，接收單元檢測到SOF，就會執(zhí)行這個同步調(diào)整過程?！半[式”電平跳變到“顯式”電平的邊緣的時間點被認(rèn)為是SS，而不管SJW的值

圖32顯示了硬件同步機(jī)制。

如果沿出現(xiàn)在SS里，沿的相位誤差e=0；

如果沿位于采集點（PBS1結(jié)束之前）之前，e》0；

如果沿位于采集點之后，e《0；

1.14 重新同步機(jī)制

在接收過程中檢測到總線電平發(fā)生了改變時執(zhí)行重新同步操作。

每當(dāng)檢測到一個邊沿（總線電平的改變），收發(fā)單元根據(jù)SJW值通過增加PBS1段或減少PBS2段，來調(diào)整同步。但，如果發(fā)生了超出SJW值的誤差時，最大調(diào)整量不能超過SJW值。

圖33顯示了重新同步機(jī)制。

1.15 調(diào)整同步的規(guī)則

硬件同步和再同步的執(zhí)行遵從如下規(guī)則：

1） 在1個位時間里（或者說在2個采樣點之間），只允許一個同步（或者說只進(jìn)行一次同步調(diào)整）。

2） 只有當(dāng)采樣點之前的總線電平和邊沿后的總線電平不同時，該邊沿才能用于調(diào)整同步。

3） 如果出現(xiàn)隱性電平到顯性電平變化的邊沿，且條件（1）和（2）滿足，將進(jìn)行同步。

4） 如果在幀間間隙期間發(fā)生隱性電平到顯性電平的信號邊沿（除了間隙里的第一位），則總會執(zhí)行硬件同步。

5） 如果發(fā)生從所有其它隱性電平到顯性電平的信號邊沿，則執(zhí)行再同步。

6） 如果發(fā)送單元自身輸出的顯性電平被檢測到有延遲，則不執(zhí)行再同步。