關(guān)于KUKA的力矩監(jiān)控:可以利用變量$TORQMON[6]進(jìn)行監(jiān)控范圍的編程和報(bào)警.

$TORQMON[]???? 程序模式中的扭矩監(jiān)視通道,程序模式下的扭矩監(jiān)控.

程序模式下扭矩監(jiān)控的電流因數(shù)（力感應(yīng)扭矩）

如果機(jī)器人與物體碰撞，則機(jī)器人控制器會(huì)增加軸轉(zhuǎn)矩以克服阻力。這可能會(huì)損壞機(jī)器人，工具或其他物體。

變量$TORQMON包含程序模式下軸轉(zhuǎn)矩的當(dāng)前公差范圍。該公差范圍是使用文件…STEU Mada $ custom.dat中的變量$TORQMON_DEF定義的。

默認(rèn)值：200

$TORQMON[Axis number]=Factor

$TORQUE_AXIS_ACT[]

軸的當(dāng)前電機(jī)扭矩（扭矩模式）僅當(dāng)制動(dòng)器松開時(shí)，顯示值才相關(guān)。如果應(yīng)用制動(dòng)器，則實(shí)際上為零。（可通過系統(tǒng)變量$BRAKE_SIG顯示制動(dòng)器的狀態(tài)。$BRAKE_SIG的值為位數(shù)組：位0對(duì)應(yīng)A1，位6對(duì)應(yīng)E1。）變量受寫保護(hù)。它的值不依賴于解釋器。在robot程序中，變量觸發(fā)提前運(yùn)行停止。

USER_INIT () 程序里初始化軸扭矩監(jiān)控值

FOR i=1 to 6? ? 通過改變KOLL_RED實(shí)現(xiàn)可調(diào)節(jié)軸的扭矩監(jiān)控

$TORQMON[i]=(200-KOLL_RED) ???KOLL_RED=0? ?$TORQMON扭矩間控制=200

ENDFOR

$TORQMON_TIME=0.0120000001運(yùn)動(dòng)扭矩監(jiān)視功能的響應(yīng)時(shí)間

用法: 通過用戶程序測(cè)量軸的扭矩值從而設(shè)定監(jiān)控軸的扭矩監(jiān)控范圍.

機(jī)器人抓手USER：TECH2_ Koll_Ueb抓件/放件過載監(jiān)控程序

功能：--力矩報(bào)警--

例：

TECH2_ Koll_Ueb Betriebsart =Lernen Stop Bereich = 1 Offset = 5 EIN

------------

VW_USR_R (#USR_ADV,204,1,2,1,5,1,2,TRUE)

P1=1 P1=1 測(cè)量力矩 P1=2??? -激活使用力矩監(jiān)控

P2=2改變個(gè)軸的力矩范圍

P3=1使用的數(shù)組

P4=5偏差補(bǔ)償值

P5=1

P6=2

P7=TRUE

ADC : 預(yù)先執(zhí)行

CASE 204

IF(PAR7==TRUE)THEN

WHILE((PAR4<1) OR (PAR4>40)) --檢查P4的補(bǔ)償值-是否在（1-40）之間

MLD(29,#QuitMsg);

ENDWHILE

ENDIF

MAIN: 到達(dá)位置后停止?

CASE 204 ;

Index=PAR3????-P3=1使用的數(shù)組

KOLL_DAT[1]={A1 8,A2 19,A315,A4 9,A5 12,A6 13}

IF(PAR7==TRUE)THEN

WHILE(PAR2<1) OR (PAR2>2)? -檢查P2值得設(shè)置范圍

MLD(30,#QuitMsg)

ENDWHILE

;

SWITCH PAR1?? -P1=1

CASE 1

IF PAR2==1 THEN??? ?- P2 =1 初始化力矩值得范圍-

FOR i=1 to 6

$TORQ_DIFF[i]=0

ENDFOR

初始化值:

Koll_dat[Index].A1=0? ?

Koll_dat[Index].A2=0

Koll_dat[Index].A3=0

Koll_dat[Index].A4=0

Koll_dat[Index].A5=0

Koll_dat[Index].A6=0

ENDIF

IF PAR2==2 THEN?? 改變個(gè)軸的力矩范圍

IF($TORQ_DIFF[1])>(Koll_dat[Index].A1)THEN

編輯：黃飛