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前言：顯而易見，奔馳的電動(dòng)化之路并不順暢。在“大象轉(zhuǎn)身”的過程中，奔馳雖然推出多款新能源車型，但是并未在市場(chǎng)上激起什么水花，例如EQC、EQV等車型，不僅月均銷量慘淡僅為幾百輛，還伴隨著“油改電”的巨大嫌疑。
雖然來的晚并且開局不利，但是新能源市場(chǎng)作為未來汽車發(fā)展的方向，奔馳肯定不能放過“新能源賽道”這一杯羹，于是為了擺脫“油改電”的刻板印象、增加純電動(dòng)車型的盈利和擴(kuò)大市場(chǎng)占有率，奔馳順勢(shì)推出全新純電平臺(tái)——EVA。
之后，奔馳的車型也就圍繞著EVA平臺(tái)展開，EQS、EQS AMG、EQS SUV和Maybach EQS SUV等車型相繼推出。
不過事情的發(fā)展并未遂了奔馳的愿，由于新車型溢價(jià)高和不接地氣等原因，EQS在國(guó)內(nèi)市場(chǎng)今年上半年僅有200余輛的業(yè)績(jī)，同時(shí)伴隨著價(jià)格大跳水的窘境，同時(shí)另外幾款車型更是慘不忍睹。
奔馳EQS
在以上的背景下，奔馳推出售價(jià)更親民的國(guó)產(chǎn)版EQE試圖破了這個(gè)困局，不過這個(gè)價(jià)位的競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手層出不窮，寶馬 i4、奧迪 A6 E-Tron赫然在列，國(guó)內(nèi)新勢(shì)力也早已虎視眈眈。所以要想靠著EQE挽回頹勢(shì)，在新能源賽道上扳回一城并非易事，在電動(dòng)車的三大件(三電/智能化/自動(dòng)駕駛相關(guān)的駕駛輔助系統(tǒng))中，奔馳EQE的每一環(huán)表現(xiàn)都至關(guān)重要。
目前汽車行業(yè)已經(jīng)邁入智能汽車時(shí)代，而智能汽車的智能最重要的體現(xiàn)就是智能駕駛輔助系統(tǒng)，目前階段尚不能實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛，不過都在朝著這一方向努力，奔馳EQE也是將其L2級(jí)別輔助駕駛當(dāng)做“科技的感知”模塊中的一大賣點(diǎn)。
（資料取自官網(wǎng)）
那么在當(dāng)今電動(dòng)車的三大件中的智能駕駛輔助，奔馳EQE的實(shí)力如何？是否值得期待？本文通過對(duì)奔馳EQE的智能輔助駕駛功能、各大傳感器配置、線束拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)以及各項(xiàng)功能實(shí)現(xiàn)路徑的獨(dú)家整理，來盡可能詳細(xì)的剖析奔馳EQE的智能駕駛輔助系統(tǒng)。
壹 車型概況和駕駛輔助功能梳理
在本章開頭，為了更方便讓大家對(duì)當(dāng)前智能駕駛分類與進(jìn)展直觀的了解和理解奔馳EQE的L2級(jí)智能駕駛輔助系統(tǒng)，筆者以2022年3月1日生效的中國(guó)《汽車駕駛自動(dòng)化分級(jí)》(GB/T 40429-2021)為基礎(chǔ)，結(jié)合對(duì)應(yīng)等級(jí)所使用的實(shí)際用車場(chǎng)景，梳理出了以下信息。
目前自動(dòng)駕駛技術(shù)中分為L(zhǎng)0-L5的六個(gè)等級(jí)。其中L0級(jí)不能持續(xù)執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)中的車輛橫向或縱向運(yùn)動(dòng)控制，但具備持續(xù)執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)中的部分目標(biāo)和事件探測(cè)與響應(yīng)能力。在這一階段中自動(dòng)駕駛系統(tǒng)可以感知環(huán)境，并提供信息或短暫介入車輛控制以輔助駕駛員安全駕駛車輛。
L1級(jí)駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)在其設(shè)計(jì)運(yùn)行條件下可以持續(xù)地執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)中的車輛橫向或縱向運(yùn)動(dòng)控制，且具備與所執(zhí)行的車輛橫向或縱向運(yùn)動(dòng)控制相適應(yīng)的部分目標(biāo)和事件探測(cè)與響應(yīng)的能力，駕駛員與自動(dòng)駕駛系統(tǒng)可以同時(shí)執(zhí)行車輛的駕駛?cè)蝿?wù)，此時(shí)駕駛員更像安全員，主要監(jiān)管自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的駕駛行為。
L2級(jí)在具有ACC、LCC等１級(jí)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)所具備的功能外還具有同時(shí)進(jìn)行橫向和縱向運(yùn)動(dòng)控制的能力，在L0-L2級(jí)自動(dòng)駕駛功能，駕駛員具有最高控制權(quán)限，可隨時(shí)介入，立即解除自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的控制權(quán),這也是目前能夠?qū)崿F(xiàn)的級(jí)別。
L3級(jí)是系統(tǒng)在其設(shè)計(jì)運(yùn)行條件下持續(xù)地執(zhí)行全部動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)，L4級(jí)是系統(tǒng)在其設(shè)計(jì)運(yùn)行條件下持續(xù)地執(zhí)行全部動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)并自動(dòng)執(zhí)行最小風(fēng)險(xiǎn)策略，L5級(jí)是系統(tǒng)在任何可行駛條件下持續(xù)地執(zhí)行全部動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)并自動(dòng)執(zhí)行最小風(fēng)險(xiǎn)策略。
有了以上基礎(chǔ)信息后，了解奔馳EQE的智能駕駛輔助系統(tǒng)將會(huì)更加方便。
目前國(guó)產(chǎn)版奔馳EQE目前共有三款車型配置，EQE 350 先鋒版售價(jià)52.80萬元，EQE 350 豪華版售價(jià)54.60萬起，EQE 350 先型特別版售價(jià)58.5萬元，定位中大型純電動(dòng)車，續(xù)航里程717km-752km，官方資料顯示其提供L2級(jí)智能駕駛輔助系統(tǒng)。
說回奔馳EQE的駕駛輔助功能，筆者通過翻閱了奔馳官網(wǎng)的資料，翻譯整理出了奔馳EQE的各項(xiàng)智能駕駛輔助功能。
（根據(jù)奔馳官網(wǎng)資料翻譯整理）
對(duì)車企而言，通常會(huì)在研發(fā)上將所有智能功能分為行車、泊車兩大類，一是因?yàn)檐囕v在行駛、泊車時(shí)速度不一樣，在技術(shù)層面實(shí)現(xiàn)功能所研究的對(duì)象、對(duì)傳感器的應(yīng)用以及包括決策算法在內(nèi)的各類算法也不同；二是以智能駕駛的功能配置為研發(fā)對(duì)象，相應(yīng)成果更便于菜單式地在不同車型上搭配。
奔馳也是將智能駕駛輔助系統(tǒng)分為了上述兩大類，一個(gè)是泊車過程中的輔助功能，一個(gè)是行駛過程中的輔助功能。
從奔馳官網(wǎng)的信息中可以看到，配版的輔助駕駛操作系統(tǒng)標(biāo)配駕駛輔助組件經(jīng)典版，而中高配版標(biāo)配駕駛輔助組件增強(qiáng)版，功能上低配版的主動(dòng)安全預(yù)警系統(tǒng)中無DOW開門預(yù)警，而中高配版均為標(biāo)配，此外低配版中道路交通標(biāo)識(shí)識(shí)別為選裝，中高配版均為標(biāo)配。此外低配版的傳感器數(shù)量較另外兩者少了1個(gè)，差異在于攝像頭數(shù)量。
（根據(jù)奔馳官網(wǎng)資料整理）
不過在措辭上廠商肯定存在美化包裝，可能會(huì)出現(xiàn)我們出現(xiàn)理解上的偏差，為了避免這種情況，下面筆者通過奔馳EQE主打的幾項(xiàng)功能，將廠商功能和實(shí)際場(chǎng)景的對(duì)應(yīng)，帶大家將透過現(xiàn)象看本質(zhì)。
（根據(jù)奔馳官網(wǎng)資料歸納整理） 貳 EQE智能駕駛輔助系統(tǒng)傳感器組成
1、傳感器數(shù)量
奔馳EQE全車提供23個(gè)與智能駕駛輔助系統(tǒng)有關(guān)的傳感器，其中包括1個(gè)長(zhǎng)距離毫米波雷達(dá)、4個(gè)角雷達(dá)、12個(gè)泊車超聲波雷達(dá)、1個(gè)前置雙目立體多功能攝像頭、4個(gè)360°泊車攝像頭和1個(gè)車內(nèi)視角攝像頭等傳感器硬件設(shè)備，并配備駕駛輔助組件增強(qiáng)版（P20），以智能領(lǐng)航限距功能(ACCA)為的智能駕駛輔助功能能夠?qū)崿F(xiàn)L2自動(dòng)駕駛級(jí)別，這些硬件配置同時(shí)也可以滿足L2級(jí)駕駛輔助功能。
在傳感器的配置上，奔馳EQE遠(yuǎn)不及現(xiàn)在的同級(jí)別國(guó)產(chǎn)車型，極狐阿爾法S全新HI版共配備34個(gè)傳感器、小鵬P7全車搭載31個(gè)自動(dòng)駕駛傳感器、蔚來ET7全車搭載33個(gè)傳感器，這些車型的價(jià)格遠(yuǎn)不及奔馳EQE，因此在智能汽車時(shí)代，國(guó)產(chǎn)車型的性價(jià)比依舊較高，而奔馳品牌仍然有較高的溢價(jià)。
此外奔馳S級(jí)/EQS/EQE都是一個(gè)方案，國(guó)外車型控制器拓?fù)鋱D里是有激光雷達(dá)的，但是國(guó)產(chǎn)版本的EQE車型并沒有采用激光雷達(dá)，而是都被替換為了一顆毫米波雷達(dá)，這和國(guó)外版本有一定的差異。
奔馳EQE不用激光雷達(dá)一個(gè)最明顯的好處就是會(huì)節(jié)約成本，因?yàn)橥瑯踊贓VA純電平臺(tái)打造的進(jìn)口車型奔馳EQS就搭載了一顆激光雷達(dá)，所里照理說EQE是能夠支持搭載激光雷達(dá)的，不管是海外和國(guó)產(chǎn)的都是如此。另一方面，各個(gè)國(guó)家甚至各個(gè)城市的政策法規(guī)都不同，比如在北美，不同的州對(duì)車輛大燈的要求不同，所以為了省事，奔馳在北美提供的車型配備的幾何多光束大燈功能也是閹割掉的，國(guó)內(nèi)就是完全版，不過奔馳EQE的下一步計(jì)劃是要上L3級(jí)別自動(dòng)駕駛，未來在國(guó)內(nèi)政策允許的情況下，國(guó)產(chǎn)EQE的激光雷達(dá)大概率也是會(huì)上的。
2、傳感器布局
傳感器具體布局如下圖所示：
（根據(jù)奔馳官網(wǎng)資料翻譯整理）
從布局來看1個(gè)長(zhǎng)距離毫米波雷達(dá)位于車輛前方，4個(gè)角雷達(dá)分別位于車前和車后的左右兩側(cè)，12個(gè)超聲波雷達(dá)的位置如圖中黃色圖標(biāo)所示，前置雙目立體多功能攝像頭位于車頂，4個(gè)360°泊車攝像頭分別位于兩個(gè)后視鏡上和車輛的后半部分。
雖然該車達(dá)到L2級(jí)別的智能駕駛輔助系統(tǒng)，但是這并不是值得什么炫耀的，L2這個(gè)級(jí)別不夠高，很多10幾萬的車都能做到L2.5級(jí)別了
3、傳感器品牌、技術(shù)亮點(diǎn)以及對(duì)應(yīng)功能
奔馳EQE所搭載的傳感器前文已經(jīng)分析清楚，下面來了解一下各類傳感器的優(yōu)劣勢(shì)：
奔馳EQE智能駕駛傳感器硬件基本來自大廠供應(yīng)商。
毫米波雷達(dá)方面，行業(yè)中對(duì)于智能駕駛的毫米波雷達(dá)配備一般有都是“1+4”的做法，用1顆布置在前方的長(zhǎng)距毫米波雷達(dá)+4顆布置在車側(cè)和后方的中短距雷達(dá)，很顯然奔馳EQE也采用了這一個(gè)路數(shù)。
中網(wǎng)的那1顆毫米波雷達(dá)據(jù)網(wǎng)絡(luò)信息整理來自大陸（Continental），零部件號(hào)分別為A0009000536/A0009009638/A0009006444、涉及到的智能駕駛輔助功能為車距車速自動(dòng)調(diào)節(jié)系統(tǒng)增強(qiáng)版 (DISTRONIC PLUS)，主要參與車距車速自動(dòng)調(diào)節(jié)系統(tǒng)專業(yè)版 (DISTRONIC PRO)、 碰撞報(bào)警器，預(yù)警安全系統(tǒng)(PRE-SAFE)、主動(dòng)制動(dòng)輔助功能。
但是據(jù)國(guó)外的版本的資料顯示，這顆毫米波雷達(dá)還有一個(gè)方案，供應(yīng)商為博世（Bosch），零部件號(hào)為A0009052017/A0009055518/A0009051019，有兩種可能，一是混合使用，二是兩者形成高低配差異。
4顆角雷達(dá)來自維寧爾（Veoneer），簡(jiǎn)單了解下維寧爾（Veoneer），其是一家位于瑞典斯德哥爾摩的汽車技術(shù)提供商，產(chǎn)品包括雷達(dá)，激光雷達(dá)，視覺系統(tǒng)、高級(jí)智能駕駛輔助、自動(dòng)駕駛軟件、夜間駕駛輔助系統(tǒng)，主動(dòng)安全傳感器，單視和立體視覺攝像頭，與奔馳多有合作，值得一提的是，奔馳的全球首個(gè)實(shí)現(xiàn)L3級(jí)的自動(dòng)駕駛 系統(tǒng)DRIVE PILOT 就是大量搭載了 Veoneer 的立體視覺和雷達(dá)產(chǎn)品。
前保險(xiǎn)杠外側(cè)的2顆角雷達(dá)零部件號(hào)為A0009051516/A0009059517，與毫米波雷達(dá)配合，參與車距車速自動(dòng)調(diào)節(jié)系統(tǒng)增強(qiáng)版、高級(jí)遙控泊車；后保險(xiǎn)杠外側(cè)的2顆角雷達(dá)零部件號(hào)為A0009003335/A0009003138、A0009051416/A0009059417，主要有兩個(gè)作用，一個(gè)和前保險(xiǎn)杠外側(cè)的2顆角雷達(dá)作用類似，和毫米波雷達(dá)配合參與智能領(lǐng)航限距功能系統(tǒng)增強(qiáng)版、高級(jí)遙控泊車，另一個(gè)作用是參與主動(dòng)式盲點(diǎn)輔助系統(tǒng)。
12顆超聲波雷達(dá)的供應(yīng)商暫時(shí)未知，功能方面，前保險(xiǎn)杠的6顆超聲波雷達(dá)和后保險(xiǎn)杠的6顆超聲波雷達(dá)都為主動(dòng)務(wù)。
再來看視覺層面，國(guó)產(chǎn)版EQE車頂?shù)?顆雙目立體多功能攝像頭采用了Veoneer第四代立體視覺攝像頭系統(tǒng)，零部件號(hào)為A2239006128/A2239006830/A2239006830由完全集成的硬件和感知軟件組成，其攝像頭從3代升級(jí)到4代，視野范圍從52°擴(kuò)展到100°，精度與像素均有提升。這顆攝像頭使用卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)(CNN) 來獲得可用空間和小障礙物的檢測(cè)，同時(shí)結(jié)合 3D 立體來準(zhǔn)確分類和定位車輛前方的物體，能夠適用絕大多數(shù)天氣情況。同時(shí)雙目攝像頭在奔馳核心算法的加持下，可以做到不分類也能探測(cè)目標(biāo)的信息的優(yōu)勢(shì)，障礙物無法識(shí)別的狀況也就能很好的解決，同時(shí)立體雙目可以弱化對(duì)激光雷達(dá)的需求，降低成本。
主要參與主動(dòng)式車道保持輔助系統(tǒng)、 自動(dòng)遠(yuǎn)光燈切換 (IHC)、遠(yuǎn)光燈自動(dòng)切換，增強(qiáng)版（IHC+）、交通標(biāo)志識(shí)別、速度標(biāo)志識(shí)別、高級(jí)平視顯示器 (HUD)、車距車速自動(dòng)調(diào)節(jié)系統(tǒng)增強(qiáng)版 (DISTRONIC PLUS)、車距車速自動(dòng)調(diào)節(jié)系統(tǒng)專業(yè)版 (DISTRONIC PRO)等智能駕駛輔助功能。
位于車內(nèi)攝像頭來自LG的單目攝像頭，主要參與注意力輔助系統(tǒng)，會(huì)在必要時(shí)發(fā)出預(yù)警。
另外4顆中網(wǎng)、外后視鏡環(huán)視攝像頭的供應(yīng)商是麥格納，充當(dāng)360°攝像頭的功能，在自動(dòng)泊車上有較大作用。
叁 EQE智能駕駛系統(tǒng)的大腦：芯片
從前文傳感器的分析中可以看到，奔馳EQE所搭載的傳感器數(shù)量并不多，因此對(duì)算力的要求遠(yuǎn)不及國(guó)產(chǎn)新勢(shì)力的要求那么高。
目前奔馳EQE用的自動(dòng)駕駛芯片并未披露，不過據(jù)業(yè)內(nèi)人士推測(cè)，大概率采用的是Mobileye EyeQ4芯片。
EyeQ Ultra，Mobileye的SoC最新版本
Mobileye主要提供智能輔助駕駛的算法+芯片解決方案，滿足L2級(jí)別自動(dòng)駕駛得需求，截止到上年年，全球約70%量產(chǎn)車上安裝得都是來自Mobileye的自動(dòng)駕駛芯片。
而我們經(jīng)常聽到的奔馳英偉達(dá) Xavier 8核芯片并非是智能輔助駕駛芯片，主要作用是支持MBUX智能人機(jī)交互系統(tǒng)等智能座艙體驗(yàn)，此外這顆芯片確實(shí)在EQE的海外版上搭載，國(guó)產(chǎn)版的芯片也上不清楚。
目前奔馳EQE的智能駕駛芯片算力無從得知，如果真的是Mobileye EyeQ4芯片的話，那么算力很有可能和蔚來ES8的Mobileye EyeQ4芯片算力類似，在2.5TOPS左右。
不過值得一提的是，EQE在接下來將要實(shí)現(xiàn)L3級(jí)自動(dòng)駕駛，海外的EQE的AMG車型已經(jīng)確認(rèn)要上L3級(jí)輔助駕駛了，所以之后的車型應(yīng)該不會(huì)是再采用Mobileye 。早在2017年，英偉達(dá)就和奔馳簽署了合作協(xié)議，將為奔馳提供智能座艙芯片和自動(dòng)駕駛芯片，所以之后奔馳EQE將大概率采用算力更大的英偉達(dá)。
肆 線束拓?fù)洳季址治?/strong>
要想知道一臺(tái)車的智能駕駛輔助功能如何實(shí)現(xiàn)，那么就必須了解線束布局。
（奔馳EQE線束拓?fù)鋱D）
汽車線束是汽車電路的網(wǎng)絡(luò)主體，沒有線束也就不存在汽車電路。在現(xiàn)代汽車上，汽車線束特別多，電子控制系統(tǒng)與線束有著密切關(guān)系。
通俗來講如果把微機(jī)、傳感器與執(zhí)行器的功能用人體來比喻，可以說微機(jī)相當(dāng)于人腦，傳感器相當(dāng)于感覺器官，執(zhí)行元件相當(dāng)于運(yùn)動(dòng)器官，那么線束就相當(dāng)于神經(jīng)和血管。
此前汽車四大總線為CAN、LIN、FlexRay和MOST，通俗地來說，CAN總線是中堅(jiān)，LIN是CAN的副手，F(xiàn)lexRay是未來的希望，MOST則負(fù)責(zé)文化事業(yè)。不過隨著汽車對(duì)用于智能駕駛駕駛要求越來越高，導(dǎo)航系統(tǒng)、泊車距離控制等的應(yīng)用需要高速數(shù)據(jù)傳輸，所以LVDS線束也逐漸興起。
1、EQE的CAN總線布局
CAN是控制器局域網(wǎng)絡(luò)(ControllerArea Network, CAN)的簡(jiǎn)稱，為分布式控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)各節(jié)點(diǎn)之間一種多主總線，?在數(shù)據(jù)通信沒有主從之分，任意一個(gè)節(jié)點(diǎn)可以向任何其他（一個(gè)或多個(gè)）節(jié)點(diǎn)發(fā)起數(shù)據(jù),通信速率最高可達(dá)1Mbps。以CAN網(wǎng)為主網(wǎng)可以實(shí)現(xiàn)汽車的智能化控制，如高速時(shí)自動(dòng)鎖閉車門，安全氣囊彈出時(shí)，自動(dòng)開啟車門等功能。CAN是總線(Bus)通信方式，總線的意思就是所有節(jié)點(diǎn)都連接到同一個(gè)傳輸媒介中，也就是說傳輸媒介中的電信號(hào)會(huì)影響到所有的節(jié)點(diǎn)。
從奔馳EQE的整車控制器拓?fù)渲形覀兛梢钥吹?，奔馳EQE依舊采用CAN作為控制器聯(lián)網(wǎng)的手段，奔馳EQE中共有20組CAN總線，控制著EQE車身的眾多功能，包括轉(zhuǎn)向盤總成/系統(tǒng)等，另外在EQE的智能駕駛輔助系統(tǒng)中也扮演至關(guān)重要的作用。
2、EQE的LIN布局
LIN（Local Interconnect Network，局域互聯(lián)網(wǎng)絡(luò)）總線是對(duì)CAN等其它汽車多路網(wǎng)絡(luò)的一種補(bǔ)充，LIN在汽車中一般不獨(dú)立存在，通常會(huì)與上層 CAN 網(wǎng)絡(luò)等其它網(wǎng)絡(luò)相連，適用于對(duì)網(wǎng)絡(luò)的帶寬、性能或容錯(cuò)功能沒有過高要求的應(yīng)用，比如在奔馳EQE中主要是在車窗控制、自動(dòng)后背門、電動(dòng)后視鏡調(diào)節(jié)、座椅加熱通風(fēng)等使用，這些功能用CAN總線又會(huì)造成性能的浪費(fèi)，成本又相對(duì)較高。
在奔馳EQE中，與Ethernet（主總線）相連的有40組LIN總線，與FlexRay相連的有1組LIN總線，與CAN相連的共有28組LIN總線，其中部分功能如下，與智能駕駛輔助系統(tǒng)的關(guān)聯(lián)性較小。
值得一提的是，奔馳EQE配備的是新一代MBUX智能人機(jī)交互系統(tǒng)，每秒46.4GB/s內(nèi)存帶寬，在行業(yè)中處于領(lǐng)先水平，所以車機(jī)操作系統(tǒng)的流暢度有一定的保障。
3、EQE的 FlexRay布局
FlexRay是繼CAN 和LIN之后的研發(fā)成果，可以有效管理多重安全和舒適功能。CAN網(wǎng)絡(luò)最高性能極限為1Mbps，LIN最高性能極限為125Kbps，而FlexRay兩個(gè)信道上的數(shù)據(jù)速率最大可達(dá)到10Mbps,總數(shù)據(jù)速率可達(dá)到20Mbit/秒，因此，應(yīng)用在車載網(wǎng)絡(luò)，F(xiàn)lexRay 的網(wǎng)絡(luò)帶寬可能是CAN的20倍之多。
FlexRay不僅可以像CAN和LIN網(wǎng)絡(luò)這樣的單信道系統(tǒng)一般運(yùn)行，而且還可以作為一個(gè)雙信道系統(tǒng)運(yùn)行。雙信道系統(tǒng)可以通過冗余網(wǎng)絡(luò)傳輸數(shù)據(jù)——這也是高可靠系統(tǒng)的一項(xiàng)重要性能。
在奔馳EQE中共有一組FlexRay總線，在奔馳EQE的智能駕駛輔助中起著至關(guān)重要的作用，與其有關(guān)的FlexRay總線控制器如下：
4、EQE的LVDS
LVDS線束是顯示屏和通訊主板之間橋接的通道, 它起到電源和信號(hào)傳輸作用,主板把畫面?zhèn)鬏數(shù)斤@示屏上即屏線線束上。任何一臺(tái)帶有屏幕的運(yùn)行機(jī)器，必然會(huì)有LVDS傳輸數(shù)據(jù)的線材。
汽車內(nèi)部存在眾多的電磁輻射源，因此，抗干擾能力是汽車電子設(shè)計(jì)最基本的要求。另外，考慮到LVDS傳輸線自身的低輻射優(yōu)勢(shì)，對(duì)系統(tǒng)的其它設(shè)施幾乎不產(chǎn)生額外干擾。LVDS傳輸只需要簡(jiǎn)單的電阻連接，簡(jiǎn)化了電路布局，線路連接也非常簡(jiǎn)單(采用雙絞銅質(zhì)電纜)。LVDS兼容于各種總線拓?fù)? 點(diǎn)到點(diǎn)拓?fù)?一個(gè)發(fā)送器，一個(gè)接收器); 多分支拓?fù)?一個(gè)發(fā)送器，多個(gè)接收器); 多點(diǎn)拓?fù)?多個(gè)發(fā)送器，多個(gè)接收器)。
主要為奔馳EQE的360度全景影像系統(tǒng)服務(wù)。奔馳360°影像系統(tǒng)的數(shù)據(jù)傳輸技術(shù)經(jīng)歷過2次技術(shù)變革。早期車型采用LVDS低電壓差動(dòng)信號(hào)，最新車型則采用了HSVL高速視頻鏈接。例如:E級(jí)車,2021款之前使用的是LVDS技術(shù),2021款開始采用HSVL技術(shù)。
目前在EQE的整車控制器拓?fù)渲胁]有看到LVDS線束的標(biāo)識(shí)，不過可以肯定的是，奔馳EQE采用了LVDS線束。
5、EQE的Ethernet主總線
目前主流業(yè)內(nèi)主流觀點(diǎn)認(rèn)為整車以太網(wǎng)將成為未來智能網(wǎng)聯(lián)汽車總線的發(fā)展趨勢(shì)，所以這也是諸多車企的在研主流方向。
網(wǎng)絡(luò)中有終端節(jié)點(diǎn)，簡(jiǎn)單理解為一個(gè)節(jié)點(diǎn)上只有一個(gè)以太網(wǎng)端口；和交換機(jī)節(jié)點(diǎn)，簡(jiǎn)單理解為一個(gè)節(jié)點(diǎn)上有多個(gè)以太網(wǎng)端口，其主要作用是轉(zhuǎn)發(fā)信息。交換機(jī)式通信指的是所有的終端節(jié)點(diǎn)都要通過交換機(jī)才能連接到一起，所有傳遞的信息都需要交換機(jī)進(jìn)行轉(zhuǎn)發(fā)。交換機(jī)式通信中一條網(wǎng)線上只有兩端與兩個(gè)端口相連，沒有分叉。所以一般我們不說以太網(wǎng)總線，而是說以太網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)(Ethernet Network)。
在奔馳EQE中，Ethernet主總線與40組LIN相連，此外還連接有個(gè)智能駕駛輔助系統(tǒng)相關(guān)的控制器：
伍 實(shí)際場(chǎng)景分析，EQE智能駕駛輔助系統(tǒng)如何運(yùn)行？
一輛車的智能駕駛輔助系統(tǒng)涉及多個(gè)層面，除了傳感器層面還有控制器、電子電氣架構(gòu)層面、算法等，也就是我們常說的感知，決策和控制這三個(gè)主要模塊，通俗來講，類似于人的的眼睛，大腦和四肢。
下面將從各個(gè)智能駕駛輔助功能的實(shí)際應(yīng)用場(chǎng)景來剖析奔馳EQE智能駕駛輔助系統(tǒng)如何運(yùn)行的。
1、 PARKING方面(自動(dòng)泊車)
自動(dòng)泊車這一方面，各大車企正加快自動(dòng)泊車量產(chǎn)上車，從我國(guó)市場(chǎng)布局來看，搭載 APA 車企集中度高，前十車企占據(jù) 84.1%的市場(chǎng)份額， 榜首為北京奔馳搭載 APA 車型銷量遙遙領(lǐng)先于其他車企。
目前自動(dòng)泊車系統(tǒng)分級(jí)有4個(gè)，半自動(dòng)泊車（S-APA）、全自動(dòng)泊車（F-APA、RPA）、記憶泊車（HPP）、自主代客泊車（AVP）。
奔馳EQE的自動(dòng)泊車功能如下：
（根據(jù)奔馳官網(wǎng)資料翻譯整理）
奔馳也對(duì)EQE的自動(dòng)泊車系統(tǒng)進(jìn)行了詳細(xì)的闡釋。
通過整理奔馳官網(wǎng)資料可以發(fā)現(xiàn)，奔馳EQE的“帶有360°攝像頭的泊車包（Parking Package with 360 camera and remote parking functions ）”支持主動(dòng)停車輔助、記憶泊車和遠(yuǎn)程泊車輔助（Remote Parking Assist），再加之有1高精度自學(xué)習(xí)地圖，所以該套自動(dòng)泊車系統(tǒng)應(yīng)該位于自動(dòng)泊車等級(jí)中的最高級(jí)SAE L4 級(jí)別：自主代客泊車（AVP）。
根據(jù)前文對(duì)奔馳EQE傳感器的分析，傳感器的配置符合對(duì)自主代客泊車（AVP）的定義。
萬變不離其宗，自動(dòng)泊車系統(tǒng)包括感知系統(tǒng)、中央控制系統(tǒng)、執(zhí)行系統(tǒng)和人機(jī)交互系統(tǒng)，它們之間的由線束相連，前文第四章涉及線束。
從設(shè)計(jì)思路上來看，奔馳的泊車系統(tǒng)也是采用了環(huán)視+超聲波的融合泊車方案，全車并沒有采用激光雷達(dá)，如果運(yùn)用激光雷達(dá)的話，那么傳感器感知局限問題將被大范圍解決。
從整個(gè)行業(yè)來看，當(dāng)前以車端改造為主要技術(shù)方案的 L2 和 L2+級(jí)別自動(dòng)泊車融合方案多 ，奔馳EQE中涉及到了L4 級(jí)別的 AVP ，所以還會(huì)涉及到高精度地圖的構(gòu)建，還需定期實(shí)時(shí)更新地圖數(shù)據(jù)。
值得一提的是，海外車型中奔馳的高精度地圖構(gòu)建供應(yīng)商為HERE，主要的作用是為L(zhǎng)3級(jí)自動(dòng)駕駛服務(wù)，目前奔馳DRIVE PILOT自動(dòng)駕駛已經(jīng)落地，EQE搭載的高精度地圖也是在為之后EQE上L3級(jí)自動(dòng)駕駛鋪路。
奔馳DRIVE PILOTL3級(jí)別自動(dòng)駕駛落地
國(guó)產(chǎn)版EQE目前所搭載的是四維圖新，作為國(guó)內(nèi)最早布局高精地圖的地圖商之一，四維圖新一度成為“寡頭”，四維圖新為特斯拉、戴姆勒、福特、寶馬、廣汽、長(zhǎng)城、蔚來等國(guó)車企有著緊密聯(lián)系。
據(jù)四維圖新公開資料，其已于去年獲得戴姆勒大中華區(qū)投資有限公司面向量產(chǎn)車輛的自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)管理服務(wù)平臺(tái)訂單，將對(duì)戴姆勒在國(guó)內(nèi)的自動(dòng)駕駛平臺(tái)進(jìn)行系統(tǒng)搭建和集成，并在2021年11月至2024年11月期間負(fù)責(zé)該平臺(tái)的數(shù)據(jù)管理服務(wù)，同時(shí)通過該平臺(tái)為戴姆勒集團(tuán)在國(guó)內(nèi)銷售的2021年11月至2024年11月量產(chǎn)的乘用車提供數(shù)據(jù)處理等服務(wù)，所以國(guó)產(chǎn)版EQE未來上L3級(jí)自動(dòng)駕駛大概率還是與四維圖新合作。
在前文的傳感器采集到車輛位置信息和車身狀態(tài)信息信息后，感知系統(tǒng)就將其轉(zhuǎn)化為并將其轉(zhuǎn)化為數(shù)字信號(hào)，為下一步的路徑規(guī)劃和決策提供基礎(chǔ)。
在傳達(dá)信號(hào)的過程中會(huì)經(jīng)過前文（第四章）各路線束傳遞給中央控制系統(tǒng)，具體傳輸路徑為：
CAN總線--CAN S1前部雷達(dá)控制器區(qū)域網(wǎng)絡(luò)、CAN S2：后部雷達(dá)控制器區(qū)域網(wǎng)絡(luò)--控制器4顆角雷達(dá)（B29/11：左前短程雷達(dá)（左前NBR）、B29/12：右前短程雷達(dá)（右前NBR）、B29/13：左后短程雷達(dá)（左后NBR）、B29/14：右后短程雷達(dá)（右后NBR））
Ethernet主總線--控制器N41/7：自學(xué)習(xí)高精度地圖（SHPK）、N41/8：位置確定。
底盤FlexRay總線--A40/11：多功能攝像機(jī)（MFK）。
感知系統(tǒng)采集到的信息進(jìn)行處理和分析，得出車輛當(dāng)前的位置、目標(biāo)的位置以及周邊的環(huán)境，中央控制器依據(jù)這些參數(shù)判斷是否具備停車條件，計(jì)算最優(yōu)路徑規(guī)劃，生成相應(yīng)的控制指令，并通過整車網(wǎng)絡(luò)將泊車過程中所需的轉(zhuǎn)向力矩、轉(zhuǎn)角信息等信息以電信號(hào)形式下發(fā)到相關(guān)執(zhí)行器。
落實(shí)到奔馳EQE的執(zhí)行層面就是
信號(hào)經(jīng)過底盤FlexRay總線--N68：電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向（ES）N68/4：后軸轉(zhuǎn)向系（HAL）N80：轉(zhuǎn)向柱模塊（轉(zhuǎn)向柱管模塊（MRM）），最終反映到車輪上。
LVDS線尚不清楚。
2、DRIVING方面（行駛）
這方面奔馳EQE擁有的功能前文第一章已經(jīng)詳細(xì)闡述，下面選取幾個(gè)有代表性的功能進(jìn)行分析
2、1主動(dòng)制動(dòng)輔助(Active Brake Assist）
主動(dòng)制動(dòng)輔助反應(yīng)到實(shí)際情況中是當(dāng)有碰撞風(fēng)險(xiǎn)時(shí)，奔馳EQE發(fā)出視覺以及聽覺警告，駕駛員無反應(yīng)時(shí)，系統(tǒng)將進(jìn)行輔助制動(dòng)。
感知層面涉及到的傳感器主要有1顆毫米波雷達(dá)和12顆超聲波雷達(dá)。
跟PARKING方面類似，也是由感知系統(tǒng)形成信號(hào)，傳輸路徑為Ethernet主總線-A89：遠(yuǎn)程雷達(dá)（FBR），超聲波雷達(dá)的傳輸線束暫不清楚，不過清楚的是一定是將信號(hào)傳到了中央控制系統(tǒng)層面的。
最后落實(shí)到執(zhí)行器層面，車輛將進(jìn)行制動(dòng)，信號(hào)傳輸路徑為：
信號(hào)-底盤FlexRay總線--N68：電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向（ES）N68/4：后軸轉(zhuǎn)向系（HAL）N80：轉(zhuǎn)向柱模塊（轉(zhuǎn)向柱管模塊（MRM））-制動(dòng)
同時(shí)信號(hào)再經(jīng)過CAN T：CPC線束至N12/2：發(fā)聲器（SOGE）對(duì)車主進(jìn)行進(jìn)行聽覺警告。
2、2主動(dòng)式車道保持輔助系統(tǒng)(Active Lane Keeping Assist)
在駕駛過程中，當(dāng)EQE偏離車道壓線時(shí)，方向盤會(huì)發(fā)出震動(dòng)，旁邊有障礙物時(shí)，系統(tǒng)將發(fā)出警報(bào)聲，同時(shí)單側(cè)制動(dòng)進(jìn)行介入，輔助車輛回正。
感知系統(tǒng)層面涉及車頂雙目攝像頭、車身4顆攝像頭、毫米波雷達(dá)、4顆角雷達(dá)、12顆超聲波雷達(dá)等。
與PARKING方面類似，同樣要4個(gè)角雷采集信息，由CAN S1：前部雷達(dá)控制器區(qū)域網(wǎng)絡(luò)、CAN S2：后部雷達(dá)控制器區(qū)域網(wǎng)絡(luò)兩個(gè)線束傳遞信息，這條路徑還參與主動(dòng)式盲點(diǎn)輔助系統(tǒng)、智能領(lǐng)航限距功能。
此外還有車頂雙目攝像機(jī)的信號(hào)，底盤FlexRay總線--A40/11：多功能攝像機(jī)（MFK），這條信號(hào)傳輸路徑同樣在智能領(lǐng)航限距功能、速度標(biāo)志識(shí)別、交通信號(hào)識(shí)別功能中使用。
毫米波雷達(dá)的信息的傳輸路徑和主動(dòng)制動(dòng)輔助類似，就不再贅述，同樣還用于智能領(lǐng)航限距功能。
執(zhí)行層面同樣是經(jīng)由底盤FlexRay總線傳遞信號(hào)，最后車輛行車發(fā)出警報(bào)聲，系統(tǒng)輔助車輛回正。
主動(dòng)式駐車輔助系統(tǒng)、主動(dòng)式制動(dòng)系統(tǒng)、主動(dòng)式車道保持輔助系統(tǒng)、智能領(lǐng)航限距功能的傳輸路徑有很多相似之處，在前文第四章的線束分布中也能清晰看到各個(gè)功能所涉及到的傳感器、執(zhí)行器和傳輸路徑，大體思路和前文分析的主動(dòng)制動(dòng)輔助、主動(dòng)式車道保持輔助系統(tǒng)、自動(dòng)泊車類似。
剩下的多項(xiàng)輔助功能也可以按照前文的思路進(jìn)行分析。
此外，針對(duì)奔馳EQE的智能駕駛輔助系統(tǒng)的實(shí)際體驗(yàn)，此前德國(guó)ADAC測(cè)試進(jìn)行過評(píng)價(jià)，具體情況如下：
奔馳EQE具優(yōu)秀的行駛穩(wěn)定性，轉(zhuǎn)向方面的精度不夠，不過好在智能輔助駕駛的幫助能夠讓車型輕松保持直線行駛；制動(dòng)方面，制動(dòng)踏板感覺很生硬，沒有明確的壓力點(diǎn)，德國(guó)ADAC測(cè)試認(rèn)為這是奔馳需要改進(jìn)的一個(gè)點(diǎn)，不然會(huì)永久干擾EQE的駕駛體驗(yàn)；主動(dòng)安全輔助系統(tǒng)方面，奔馳屬于行業(yè)領(lǐng)先地位，在EQE車型中也有體現(xiàn)，在緊急制動(dòng)系統(tǒng)，包括碰撞和距離警告等功能下，能夠較大程度的保障安全；行人保護(hù)上搭載有帶有主動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)罩，在發(fā)生撞擊時(shí)會(huì)自動(dòng)升高，從而增加與硬發(fā)動(dòng)機(jī)部件的距離，此外還標(biāo)配了預(yù)測(cè)性緊急制動(dòng)助手，可對(duì)行人和騎自行車的人做出反應(yīng)。
整體看來，奔馳EQE的智能駕駛輔助對(duì)實(shí)際駕駛過程中有較好的幫助作用，但是得注意的是，ADAC測(cè)試的車型是海外版本，對(duì)我們國(guó)內(nèi)消費(fèi)者有參考作用但不大。
小結(jié)：
在智能駕駛的技術(shù)研發(fā)上，奔馳應(yīng)該算是涉獵比較早的品牌，早在30多年前，就基于歐洲的" 尤里卡 " 研究計(jì)劃，推出過一個(gè)名為" 普羅米修斯 " 的智能交通項(xiàng)目。90年代末至2005年，奔馳又推出了名為DISTRONIC 限距控制系統(tǒng)以及升級(jí)版本—— DISTRONIC PLUS。
2015年以后，奔馳開始通過出行服務(wù)探索智能駕駛，并于2018年與博士合作在加州推出 L4/L5 級(jí)無人出租車 Robotaxi 服務(wù)。
最近5年更是動(dòng)作頻頻，2017 年 7 月，奔馳注資了中國(guó)自動(dòng)駕駛初創(chuàng)企業(yè) Momenta，2019 年 4 月又收購Torc Robotics，智能化戰(zhàn)略明顯提速。
但這種提速與國(guó)內(nèi)智能汽車研發(fā)、普及、成本控制相比還是存在明顯差距。從其智能駕駛系統(tǒng)硬件的性價(jià)比和數(shù)量來看，國(guó)產(chǎn)造車新勢(shì)力基本是能夠秒殺EQE的這套智能駕駛輔助系統(tǒng)的存在，所以光從同行對(duì)比中來看，這套系統(tǒng)支撐不起高達(dá)50萬元左右的售價(jià)。
從奔馳EQE搭載的傳感器來看，奔馳EQE在L3級(jí)智能駕駛輔助系統(tǒng)上勢(shì)在必行，如果能上路的話，那么到時(shí)國(guó)產(chǎn)新勢(shì)力也只會(huì)更卷，所以一定程度上奔馳的高溢價(jià)還是會(huì)繼續(xù)存在。
編輯：黃飛
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工商網(wǎng)監(jiān)
評(píng)論