“商用車(chē)自動(dòng)駕駛目前從政策法規(guī)、市場(chǎng)環(huán)境、客戶需求以及技術(shù)發(fā)展方向來(lái)說(shuō)都是有一個(gè)有效的推動(dòng)，對(duì)商用車(chē)本身來(lái)說(shuō)，自動(dòng)駕駛主要的發(fā)展目標(biāo)是安全、節(jié)能、提高運(yùn)輸效率，這是我們商用車(chē)自動(dòng)駕駛的主要應(yīng)用方向。”東風(fēng)商用車(chē)技術(shù)中心主任工程師李洋表示。

我們做了大量的客戶調(diào)研，場(chǎng)景的需求分析，目前我們主要是在五個(gè)應(yīng)用場(chǎng)景下做的一些工作。

第一個(gè)場(chǎng)景就是各種大型物流，京東、順豐會(huì)有一些高速物流的需求。

第二是受控區(qū)域的，國(guó)內(nèi)做的比較多的港內(nèi)的無(wú)人駕駛集卡，現(xiàn)在在大連港、青島港、上海港那邊都有一些示范運(yùn)營(yíng)。

第三是中型專用車(chē)平臺(tái)，比如環(huán)衛(wèi)、園區(qū)里面的掃地車(chē)，這種也是比較好落地的場(chǎng)景。

還有就是點(diǎn)對(duì)點(diǎn)的，除了港外的，像洋山港這種固定路線的，還有我們了解到的京東、順豐這種大型的中轉(zhuǎn)中心里面有分揀中心之間的倒運(yùn)需求，場(chǎng)景相對(duì)比較簡(jiǎn)單，但是它需求又比較強(qiáng)烈，因?yàn)樗恢睍?huì)有倒運(yùn)車(chē)輛在園區(qū)里面轉(zhuǎn)運(yùn)貨物。

第五，就是礦區(qū)里面倒運(yùn)的。

而在關(guān)鍵技術(shù)方面，我們現(xiàn)在都知道，單一傳感器感知能力有限，都是基于多傳感器的融合來(lái)做，尤其是在剛才說(shuō)的受控區(qū)域里面，因?yàn)槭芸貐^(qū)域最終的目標(biāo)就是希望無(wú)人駕駛，因?yàn)榭蛻舻男枨笾饕褪悄軌蚪档腿肆Τ杀尽?/p>

對(duì)于高速路這種場(chǎng)景，我們都是基于視覺(jué)還有毫米波為主要的方案。受控區(qū)域就需要根據(jù)我們具體的場(chǎng)景和功能來(lái)定了，不能統(tǒng)一的說(shuō)用哪種技術(shù)。還有專用道路對(duì)于感知的傳感器的需求就沒(méi)有像在港口或者煤礦這種場(chǎng)景下的要求那么高。

在我們做產(chǎn)品方案的時(shí)候，從法規(guī)上有一些要求，在滿足功能性能的基礎(chǔ)上我們還有一些跟著市場(chǎng)的發(fā)展趨勢(shì)，包括對(duì)于我們成本的管控。

還有就是商用車(chē)的特殊性判斷，目前我們國(guó)內(nèi)的大型商用車(chē)怠速振動(dòng)還是比較大的，所以傳感器本身的應(yīng)用環(huán)境要求還是比較高的。激光雷達(dá)在怠速振動(dòng)比較大的時(shí)候，問(wèn)題還是比較多的。

所以對(duì)于激光雷達(dá)來(lái)說(shuō)，后續(xù)如果要用的話，至少是在抗震性等方面的要求要匹配。

在一些項(xiàng)目的經(jīng)驗(yàn)方面，比如港口場(chǎng)景，客戶是希望能夠提高效率，所以對(duì)于車(chē)輛跟后臺(tái)的交互，希望自動(dòng)駕駛能夠?qū)崿F(xiàn)精準(zhǔn)的交互，所以我們需要做精準(zhǔn)的定位，主要分為兩部分，在堆場(chǎng)區(qū)還有港口兩部分，堆場(chǎng)我們基于差分定位和攝像頭來(lái)做，港口我們主要基于激光雷達(dá)來(lái)做精準(zhǔn)的點(diǎn)云定位。

商用車(chē)是以“掙錢(qián)”為目的，所以我們?cè)诒Ｕ习踩那闆r下，我們希望能實(shí)現(xiàn)高效，提高運(yùn)輸效率。比如，我們前面做了一個(gè)車(chē)隊(duì)隊(duì)列的功能，主要是在協(xié)同規(guī)劃的時(shí)候，保障前后車(chē)的安全作為第一位，然后再來(lái)提高車(chē)距和提高效率的環(huán)節(jié)。

在港口里面我們目前看人工駕駛一般說(shuō)一個(gè)循環(huán)是20分鐘左右，自動(dòng)駕駛至少在保證安全的情況下，跟常規(guī)道路不一樣的地方主要是從堆場(chǎng)去出來(lái)以后的叉路口還有一些地方都是需要停車(chē)來(lái)保證安全性要求的。

而在高速上有些不可控、復(fù)雜的場(chǎng)景我們是希望做深度學(xué)習(xí)來(lái)實(shí)現(xiàn)認(rèn)知、決策一體化的控制模型。

比如，我們?cè)诟劭谏献隽艘粋€(gè)比較典型的功能，就是自動(dòng)倒車(chē)的功能。傳統(tǒng)的大型集卡，像我們這種老司機(jī)去，估計(jì)都得開(kāi)個(gè)十分鐘才能倒進(jìn)去。但是基于傳統(tǒng)的倒車(chē)模型來(lái)做自動(dòng)駕駛功能，倒一次最多也就兩分鐘。這就是基于傳統(tǒng)的整車(chē)運(yùn)動(dòng)學(xué)模型來(lái)做運(yùn)動(dòng)控制。

比如，精準(zhǔn)停車(chē)，商用車(chē)如果要做自動(dòng)駕駛就要區(qū)別于乘用車(chē)，商用車(chē)目前大多數(shù)是氣動(dòng)的，響應(yīng)的時(shí)間還有響應(yīng)過(guò)程都跟傳統(tǒng)的乘用車(chē)、電動(dòng)車(chē)差異性還是比較大的。

目前，基于我們執(zhí)行系統(tǒng)的特性分析我們做的一個(gè)分階段的縱向的自停系統(tǒng)控制，在不同的載荷，不同的道路環(huán)境下我們都能做到3到5厘米左右。

另外，整車(chē)L3以下的電氣架構(gòu)更接近現(xiàn)在傳統(tǒng)的整車(chē)架構(gòu)，對(duì)于后續(xù)的L3以上，我們都是基于直控式的。第二個(gè)方案，我們也初步有一個(gè)想法，基于集成式的架構(gòu)我們也在做，主要是針對(duì)不同的域來(lái)考慮。

商用車(chē)自動(dòng)駕駛主要是針對(duì)兩種場(chǎng)景，高速路我們都是進(jìn)行場(chǎng)地測(cè)試和開(kāi)放道路的測(cè)試。但是對(duì)于一些封閉道路的話，我們現(xiàn)在更多的是去找一些客戶，到一些實(shí)際的場(chǎng)地來(lái)做這種示范運(yùn)營(yíng)，積累經(jīng)驗(yàn)。

第二，剛才說(shuō)的幾個(gè)典型的受控區(qū)，各種場(chǎng)景在目前的示范區(qū)里面是很難模擬出來(lái)的，所以我們更多的是跟客戶一起做示范運(yùn)營(yíng)是更合適的。

而在目前的挑戰(zhàn)方面，比如公開(kāi)道路要求的車(chē)速比較高，所以在橫向控制上存在很大的難點(diǎn)。在受控區(qū)域，其中一個(gè)問(wèn)題是高精度定位，因?yàn)樵诟劭诘牡胤讲皇侵皇怯酶呔菺PS一下就能解決，或者用激光雷達(dá)一下就能解決，它是多種定位方案一起來(lái)做。

然后就是混雜交通，因?yàn)槲覀兏劭谟凶鲞^(guò)交流，他們明確表示，L4是逐步的取代，所以很長(zhǎng)一段時(shí)間也會(huì)存在自動(dòng)駕駛車(chē)和傳統(tǒng)車(chē)輛的融合。還有一個(gè)就是像港口這種場(chǎng)景，會(huì)存在自動(dòng)駕駛車(chē)輛跟裝卸貨設(shè)備，還有后臺(tái)，還有碼頭這種運(yùn)輸船只，整個(gè)工作系統(tǒng)的集成這都是一個(gè)大問(wèn)題。

應(yīng)對(duì)策略的話，單從車(chē)廠的角度有一些問(wèn)題是很難解決的，像定位的問(wèn)題，或者是傳感器本身性能的問(wèn)題，這都是需要我們整車(chē)廠和各個(gè)技術(shù)公司一起來(lái)解決這些自動(dòng)駕駛面臨的應(yīng)用問(wèn)題。